ዜና

የሮቦት ክንድ በተለዋዋጭነት እንዲንቀሳቀስ እና ነገሮችን በትክክል እንዲይዝ ለማስቻል ቁልፉ እያንዳንዱን መገጣጠሚያዎች በትክክል በመቆጣጠር ላይ ነው። ይህ በትክክል የሰርቮ ሞተሮች ሚናቸውን የሚጫወቱበት ነው። የሮቦት ክንድ ዋና አንፃፊ አካል እንደመሆኑ፣ ሰርቮ ሞተር የኤሌክትሪክ ምልክቶችን ወደ ትክክለኛ የማዕዘን እንቅስቃሴ ይለውጣል፣ በዚህም የሮቦቲክ ክንድ አቀማመጥ እና ቁጥጥር ያደርጋል።

ሰርቮ ሞተሮች የሮቦት እጆችን እንዴት እንደሚቆጣጠሩ መረዳት ወደ ሮቦት ዲዛይን እና ማምረቻ ዓለም ወሳኝ እርምጃ ነው።

የሮቦት ክንድ የ servo ሞተር ቁጥጥር መሰረታዊ መርህ ምንድነው?

የሰርቮ ሞተር ትንሽ የዲሲ ሞተር፣ የማርሽ ስብስብ እና የቦታ አስተያየት ፖታቲሞሜትር ይዟል። የቁጥጥር ምልክት ሲልኩ የመቆጣጠሪያው ዑደት ያንን ምልክት በፖታቲሞሜትር ከተመለሰው የአሁኑ አንግል ጋር ያወዳድራል።

ልዩነት ካለ፣ ሞተሩ ይጀምራል፣ የማርሽ ዝግጅቱን በመጠቀም ፍጥነትን ለመቀነስ እና ጉልበት ለመጨመር የውጤት ዘንግ ወደተዘጋጀው ቦታ እስኪደርስ እና እስኪቆም ድረስ ይሽከረከራሉ። ይህ የዝግ ዑደት ቁጥጥር ስርዓት የማዕዘን መቆጣጠሪያ ትክክለኛነት ያረጋግጣል.

ለሮቦት ክንዶች፣እያንዳንዱ መጋጠሚያ ከሰርቪስ ጋር የተገጠመለት ነው. የበርካታ ሰርቮ ሞተሮችን የማዞሪያ ማዕዘኖች በማስተባበር የሮቦት ክንድ የመጨረሻ ውጤት በጠፈር ውስጥ አስቀድሞ የተወሰነውን አቅጣጫ መከተል ይችላል።

ለምሳሌ በሶስት ዲግሪ የነጻነት ሮቦት ክንድ በጠረጴዛ ላይ የተቀመጠ ጽዋ ለማንሳት የትከሻ፣ የክርን እና የእጅ አንጓ መገጣጠሚያ ሞተሮች ተከታታይ የማእዘን ለውጦችን ለማስላት እና ለማስኬድ አብረው መስራት አለባቸው።

ለምንድነው ሰርቮ ሞተሮች ለሮቦት ክንድ ቁጥጥር ተስማሚ የሆኑት?

Servo ጉልህ ጠቀሜታ አለው: ከፍተኛ ውህደት. ሞተሩን፣የመቀነሻ ማርሽ እና የመቆጣጠሪያ ወረዳዎችን በሙሉ በተጨባጭ መኖሪያ ቤት ውስጥ ያስቀምጣሉ፣ለገንቢዎች “ተሰኪ እና ጨዋታ” መፍትሄ ይሰጣሉ።

የሮቦቲክ ክንድ አምራቾችሞተሮችን እና አሽከርካሪዎችን በተናጠል መግዛት አያስፈልግም, ወይም ውስብስብ የ PID መለኪያ ማስተካከያ ማድረግ አያስፈልጋቸውም. ይህ ለሮቦት ክንዶች የመግቢያ እንቅፋትን በእጅጉ ይቀንሳል እና የእድገት ዑደቱን ያሳጥራል።

በ servo ሞተር የቀረበው የስቶል ቶርኪ ለሮቦት ክንድ ወሳኝ ነው። የሮቦቲክ ክንድ ወደ ዒላማው ቦታ ላይ ከደረሰ በኋላ, በውጭ ኃይሎች ቢታወክም, የሰርቮ ሞተር አንግልን ለመጠበቅ ኃይል መስጠቱን ይቀጥላል እና በተወሰነ ደረጃ "የመያዝ ኃይል" ያሳያል.

ይህ ባህሪ ነው የሮቦት ክንድ ነገሮችን በተረጋጋ ሁኔታ እንዲይዝ ወይም ትንሽ ግጭት በሚደርስበት ጊዜ ከቅድመ-ዝግጅት አቀማመጥ በቀላሉ እንዳያፈነግጥ ያስችለዋል።

ለሮቦት ክንድ ትክክለኛውን የሰርቮ ሞዴል እንዴት እንደሚመረጥ

የ servo ሞተርን በሚመርጡበት ጊዜ, torque እና ፍጥነት ሁለቱ በጣም ወሳኝ መለኪያዎች ናቸው. ቶርክ የሰርቮ ሞተርን “ኃይል” የሚወስን ሲሆን ይህም በሮቦት ክንድ ማያያዣዎች ክብደት እና በጭነቱ የሚፈጠረውን ጉልበት ለማሸነፍ ያስችለዋል። ቀለል ያለ የግምት ዘዴ ለመገጣጠሚያው የሚያስፈልገው ጉልበት ቢያንስ 1.5 ጊዜ በማገናኛዎች እና በመጫን ላይ ከሚፈጠረው ጉልበት ጋር መሆን አለበት.

ፍጥነት የሮቦት ክንድ እንቅስቃሴዎችን ለስላሳነት ይነካል ። እንደ 0.1 ሰከንድ / 60 ° ዝቅተኛ ዋጋ, እንቅስቃሴው ፈጣን ይሆናል.

ለትምህርት ወይም ለዴስክቶፕ ሮቦት ክንድ ፕሮጀክቶች, የተለመደውDS-R003B Servoየሞተር ሞዴል ብዙውን ጊዜ በጣም ጥሩ ወጪ ቆጣቢነት ያለው ጥሩ መነሻ ነው።

የ servo ሞተር መቆጣጠሪያ ምልክት ልዩ ቅርጸት ምንድነው?

ሰርቮስ ለቁጥጥር የPWM (Pulse Width Modulation) ምልክቶችን በስፋት ይጠቀማሉ። የመቆጣጠሪያው ምት በቮልቴጅ ደረጃ ላይ አይወሰንም, ነገር ግን በጊዜ ቆይታው ነው. መደበኛ የመቆጣጠሪያ ምት ጊዜ በተለምዶ 20 ሚሊሰከንዶች ነው።

በዚህ ጊዜ ውስጥ የከፍተኛ ደረጃ ምልክት የሚቆይበት ጊዜ በ 0.5 እና 2.5 ሚሊሰከንዶች መካከል ይለያያል. ይህ የልብ ምት ስፋት በቀጥታ ከ 0 ° ወደ 180 ° የውጤት ዘንግ የማዕዘን መፈናቀል ጋር ይዛመዳል.

በተለይ፣ የ0.5ሚሴ የልብ ምት ስፋት በአጠቃላይ ከ0° ቦታ፣ 1.5ሚሴ ወደ 90° ገለልተኛ ቦታ፣ እና 2.5ms ከ180° ቦታ ጋር ይዛመዳል። ይህንን የ pulse waveform ከተወሰነ ስፋት ጋር ለማመንጨት የማይክሮ መቆጣጠሪያውን I/O ወደቦች መጠቀም ያስፈልግዎታል።

የሮቦት ክንድ የተቀናጀ እንቅስቃሴን እንዴት ፕሮግራም ማድረግ ይቻላል?

ባለብዙ ዲግሪ የነጻነት ሮቦት ክንድ ለመቆጣጠር ፕሮግራሚንግ የመጠቀም በጣም ወሳኙ ገጽታ በኪነማዊ ስሌት ውስጥ ነው። ከ"የጋራ ቦታ" ወደ "የካርቴዥያ ቦታ" የካርታ ግንኙነት መመስረት አለቦት።

የሮቦቲክ ክንድ የመጨረሻ ውጤት አድራጊውን ቀጥተኛ እንቅስቃሴን እንደ ምሳሌ በመውሰድ ይህንን ቀጥተኛ መንገድ ወደ ተቃራኒው አቅጣጫ ማስላት ያስፈልግዎታል ፣ ይህም ለእያንዳንዱ የጋራ ሰርቪስ በጊዜ ሂደት ወደሚለዋወጡ ማዕዘኖች ቅደም ተከተል ይለውጠዋል።

በእውነተኛ ፕሮግራሚንግ እርስዎ መጀመሪያየሚፈለገውን የሮቦት ክንድ የመጨረሻ ውጤት ያቅዱ. ከዚያ የተገላቢጦሽ ኪኒማቲክስን በመጠቀም እያንዳንዱ ሰርቪስ በእውነተኛ ሰዓት መሽከርከር ያለበትን የዒላማ አንግል ያሰላሉ።

የቁጥጥር ቦርዱ ተጓዳኝ የ PWM ምልክቶችን ወደ እያንዳንዱ ሰርቪስ በቅደም ተከተል ይልካል ፣ ይህም በተመረጡት ቦታዎች በአንድ ጊዜ ወይም በቅደም ተከተል መድረሳቸውን ያረጋግጣል ። ይህ ለስላሳ ፣ የተቀናጁ የተቀናጁ እንቅስቃሴዎችን ያገኛል።

በሰርቮ የተገጠመ ሮቦት ክንድ ሲገነቡ የተለመዱ ችግሮች

ለጀማሪዎች በጣም የተለመደው ችግር የሮቦት ክንድ መገጣጠሚያዎች መንቀጥቀጥ ወይም ቦታቸውን በትክክል መድረስ አለመቻላቸው ነው። ይህ በአጠቃላይ በቂ ያልሆነ የኃይል አቅርቦት ምክንያት ነው. ብዙ ሰርቪስ በአንድ ጊዜ ሲሰሩ፣ አሁን ያለው ስዕል በጣም ከፍተኛ ነው፣ ይህም የኮምፒዩተር ዩኤስቢ ወደብ ወይም ቀላል የባትሪ ጥቅል ሊያሟላ ስለማይችል ከፍተኛ የቮልቴጅ ውድቀት ያስከትላል።

መፍትሄው የተለየ፣ የተስተካከለ የሃይል አቅርቦት በበቂ ሃይል መጠቀም እና ከእያንዳንዱ የሰርቮ ሃይል መስመር ጋር በትይዩ ትልቅ አቅም ያለው አቅም (capacitor) በመጨመር የወቅቱን ፍላጎት ለመግታት ነው።

ከመጠን በላይ መገጣጠም የሚያስከትል በቂ ያልሆነ የሜካኒካዊ ግትርነት ሌላው የተለመደ ችግር ነው. የመዋቅር ማወዛወዝ የሰርቮ ቶርኪን ያስወግዳል፣ ከመጠን በላይ መገጣጠም የግጭት መቋቋምን ይጨምራል። እነዚህ ሁለቱም ሁኔታዎች ወደ ትክክለኛ ያልሆነ የ servo አቀማመጥ እና አልፎ ተርፎም ሙቀት ሊያስከትሉ ይችላሉ.

የእርስዎ የሮቦቲክ ክንድ ክፍሎች በትክክል ማሽነራቸውን፣ ደህንነቱ በተጠበቀ ሁኔታ መገናኘታቸውን እና የየ servo ድራይቭ ሰሌዳዎች ያለ ማንሸራተት በትክክል ተጭነዋል. በኮዱ ውስጥ ተገቢ የእንቅስቃሴ መዘግየቶችን ማከል ከመጠን በላይ በመተኮስ ምክንያት የሰርቮ ንዝረትን ይከላከላል።