ዜና

የ DSpower servo ሞተር በተለምዶ በ Pulse Width Modulation (PWM) ቁጥጥር ይደረግበታል። ይህ የመቆጣጠሪያ ዘዴ ወደ servo የሚላኩትን የኤሌትሪክ ጥራዞች ስፋት በመቀየር የ servo ውፅዓት ዘንግ በትክክል እንዲቀመጡ ያስችልዎታል። እንዴት እንደሚሰራ እነሆ፡-

Pulse Width Modulation (PWM)፡- PWM ተከታታይ የኤሌክትሪክ ምቶች በተወሰነ ድግግሞሽ መላክን የሚያካትት ዘዴ ነው። የቁልፍ መለኪያው የእያንዳንዱ ምት ስፋት ወይም ቆይታ ነው፣ይህም በተለምዶ በማይክሮ ሰከንድ (µs) ነው።

የመሃል አቀማመጥ፡ በተለመደው ሰርቪስ ወደ 1.5 ሚሊሰከንዶች (ሚሴ) አካባቢ የልብ ምት የመሃል ቦታን ያሳያል። ይህ ማለት የ servo ውፅዓት ዘንግ መካከለኛ ነጥብ ላይ ይሆናል ማለት ነው።

የአቅጣጫ መቆጣጠሪያ: servo የሚዞርበትን አቅጣጫ ለመቆጣጠር, የ pulse ወርድን ማስተካከል ይችላሉ. ለምሳሌ፡-

ከ 1.5 ሚሴ በታች የሆነ የልብ ምት (ለምሳሌ፣ 1.0 ms) ሰርቪሱን ወደ አንድ አቅጣጫ እንዲዞር ያደርገዋል።
ከ 1.5 ሚሴ በላይ የሆነ የልብ ምት (ለምሳሌ፡ 2.0 ms) አገልጋዩ ወደ ተቃራኒው አቅጣጫ እንዲዞር ያደርገዋል።
የአቀማመጥ መቆጣጠሪያ: ልዩ የልብ ምት ወርድ ከ servo አቀማመጥ ጋር በቀጥታ ይዛመዳል. ለምሳሌ፡-

የ1.0 ms የልብ ምት ከ -90 ዲግሪ (ወይም ሌላ የተለየ አንግል፣ በ servo ዝርዝር መግለጫዎች ላይ በመመስረት) ጋር ሊዛመድ ይችላል።
የ2.0 ms ምት ከ +90 ዲግሪዎች ጋር ሊዛመድ ይችላል።
ቀጣይነት ያለው ቁጥጥር፡ የPWM ምልክቶችን ያለማቋረጥ በተለያዩ የ pulse ወርድዎች በመላክ servo በተወሰነው ክልል ውስጥ ወደሚፈለገው አንግል እንዲዞር ማድረግ ይችላሉ።

የ DSpower Servo ማሻሻያ መጠን፡ እነዚህን የPWM ምልክቶች የምትልኩበት ፍጥነት servo ምን ያህል ፈጣን ምላሽ እንደሚሰጥ እና በምን ያህል ፍጥነት እንደሚንቀሳቀስ ላይ ተጽእኖ ሊያሳድር ይችላል። ሰርቮስ በተለምዶ ለ PWM ምልክቶች ከ50 እስከ 60 Hertz (Hz) ክልል ውስጥ ባሉ ድግግሞሾች ጥሩ ምላሽ ይሰጣሉ።

ማይክሮ መቆጣጠሪያ ወይም ሰርቮ ሾፌር፡ የPWM ምልክቶችን ወደ servo ለማመንጨት እና ለመላክ ማይክሮ መቆጣጠሪያ (እንደ አርዱዪኖ) ወይም የተለየ የሰርቮ ሾፌር ሞጁሉን መጠቀም ይችላሉ። እነዚህ መሳሪያዎች በሚያቀርቡት ግቤት (ለምሳሌ በሚፈለገው አንግል) እና በ servo መመዘኛዎች ላይ በመመስረት አስፈላጊውን የPWM ምልክቶች ያመነጫሉ።

PWM ን በመጠቀም servoን እንዴት መቆጣጠር እንደሚችሉ ለማሳየት በ Arduino ኮድ ውስጥ አንድ ምሳሌ እዚህ አለ፡-

በዚህ ምሳሌ, የ servo ነገር ይፈጠራል, ከአንድ የተወሰነ ፒን ጋር ተያይዟል, ከዚያም የመፃፍ ተግባሩ የ servo's አንግል ለማዘጋጀት ጥቅም ላይ ይውላል. በአርዱኢኖ ለተፈጠረው PWM ምልክት ምላሽ servo ወደዚያ አንግል ይንቀሳቀሳል።